“一般來說,工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。 六個子系統(tǒng)可分為機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。”

1、這控制器是工業(yè)機(jī)器人手臂的“大腦”,允許機(jī)器人的各個部分一起工作。它作為一臺計算機(jī)工作，并允許機(jī)器人連接到其他系統(tǒng)。這機(jī)械臂控制器運(yùn)行一組用稱為程序的代碼編寫的指令。程序輸入了一個教學(xué)掛件。今天的許多工業(yè)機(jī)器人手臂使用類似于或建立在視窗操作系統(tǒng)上的界面。

2、工業(yè)機(jī)器人手臂可以在大小和形狀上變化。工業(yè)機(jī)器人手臂是定位末端執(zhí)行器的零件。利用機(jī)器人手臂，肩膀、肘部和手腕移動并扭轉(zhuǎn)，以將末端執(zhí)行器定位在準(zhǔn)確的正確位置。這些關(guān)節(jié)中的每一個都給了機(jī)器人另一個自由度。一個簡單的三自由度機(jī)器人可以以三種方式移動:上下、左右和前后。今天工廠里的許多工業(yè)機(jī)器人是六軸機(jī)器人。

3、這末端執(zhí)行器連接到機(jī)器人的手臂，起到手的作用。這部分與機(jī)器人正在操作的材料直接接觸。效應(yīng)器的一些變體是夾具、真空泵、磁體和焊炬。有些機(jī)器人能夠改變末端執(zhí)行器，并且可以為不同的任務(wù)設(shè)置程序。

4、這驅(qū)動器是將連桿移動到位置的發(fā)動機(jī)或馬達(dá)。鏈接是關(guān)節(jié)之間的部分。工業(yè)機(jī)器人手臂通常使用以下驅(qū)動類型之一:液壓、電動或氣動。液壓驅(qū)動系統(tǒng)賦予機(jī)器人巨大的速度和力量。電氣系統(tǒng)為機(jī)器人提供了更低的速度和強(qiáng)度。氣動驅(qū)動系統(tǒng)用于運(yùn)動軸較少的小型機(jī)器人。應(yīng)定期檢查驅(qū)動器的磨損情況，必要時進(jìn)行更換。

5、傳感器允許工業(yè)機(jī)械臂接收關(guān)于其環(huán)境的反饋。他們可以給機(jī)器人有限的視覺和聽覺。傳感器收集信息并以電子方式發(fā)送給機(jī)器人控制。這些傳感器的一個用途是防止兩個緊密合作的機(jī)器人相撞。傳感器還可以通過調(diào)整零件差異來輔助末端執(zhí)行器。視覺傳感器允許拾取和放置機(jī)器人區(qū)分要選擇的項目和要忽略的項目。