工業機器人是由什么組成？工業機器人配件有哪些？

“一般來說,工業機器人由三大部分六個子系統組成。 六個子系統可分為機械結構系統、驅動系統、感知系統、機器人-環境交互系統、人機交互系統和控制系統。”

1、這控制器是工業機器人手臂的“大腦”,允許機器人的各個部分一起工作。它作為一臺計算機工作，并允許機器人連接到其他系統。這機械臂控制器運行一組用稱為程序的代碼編寫的指令。程序輸入了一個教學掛件。今天的許多工業機器人手臂使用類似于或建立在視窗操作系統上的界面。

2、工業機器人手臂可以在大小和形狀上變化。工業機器人手臂是定位末端執行器的零件。利用機器人手臂，肩膀、肘部和手腕移動并扭轉，以將末端執行器定位在準確的正確位置。這些關節中的每一個都給了機器人另一個自由度。一個簡單的三自由度機器人可以以三種方式移動:上下、左右和前后。今天工廠里的許多工業機器人是六軸機器人。

3、這末端執行器連接到機器人的手臂，起到手的作用。這部分與機器人正在操作的材料直接接觸。效應器的一些變體是夾具、真空泵、磁體和焊炬。有些機器人能夠改變末端執行器，并且可以為不同的任務設置程序。

4、這驅動器是將連桿移動到位置的發動機或馬達。鏈接是關節之間的部分。工業機器人手臂通常使用以下驅動類型之一:液壓、電動或氣動。液壓驅動系統賦予機器人巨大的速度和力量。電氣系統為機器人提供了更低的速度和強度。氣動驅動系統用于運動軸較少的小型機器人。應定期檢查驅動器的磨損情況，必要時進行更換。

5、傳感器允許工業機械臂接收關于其環境的反饋。他們可以給機器人有限的視覺和聽覺。傳感器收集信息并以電子方式發送給機器人控制。這些傳感器的一個用途是防止兩個緊密合作的機器人相撞。傳感器還可以通過調整零件差異來輔助末端執行器。視覺傳感器允許拾取和放置機器人區分要選擇的項目和要忽略的項目。